基于神经计算的灵巧手驱动系统非线性补偿

摘要：

首先介绍了多指灵活巧手驱动系统普遍存在的非线性情况，而后提出用前向传播的神经网络去学习、逼近灵巧手传动系统的非线性关系的逆，利用其逆关系完成对非线性的补偿，基于上述补偿的位置控制仿真结果今人满意。

关键词： 多指灵巧手 神经网络 非线性 机器人 驱动系统 非线性补偿

作者: 王国庆 李剑锋 何永强 张启先

作者单位: 航空航天大学机器人研究所(北京)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国人工智能学会第三届智能机器人学术研讨会

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 153～155

在线出版日期: 1998-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）