机器人多指灵巧手的抓取结构分析

摘要：

该文从结构分析的观点出发，对多指灵巧和抓取进行了分析，首先使用虚拟关节代替接触点并用图表示灵巧手抓取的结构，然后介绍了多指灵巧手抓取的活动度和对动度，并分析了它们与抓取子空间的关系，最后，研究了抓取对动度和抓取静定性的关系，并根据这些关系分析了多指手抓取的最少抓取点的选择。

关键词： 多指灵巧手 活动度 对动度 图论 静定性 机器人 机器人抓取结构 扑取静定性 抓取活动度 抓取对动度

作者: 卢江舟 张启先

作者单位: 航空航天大学机器人研究所(北京)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国人工智能学会第三届智能机器人学术研讨会

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 40～43

在线出版日期: 1998-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）