一种受环境约束的多机器人系统位置与力混合控制

摘要：

通过引入改进的ＭｃＣｌａｍｒｏｃｈ非线性变换，提出了一种受环境约束的多机顺人系统位置与力混合控制方法，证明了该方法能分别对给定的物体位置、多机器人内力以及物体与外界环境之间接触力的跟踪。

关键词： 多机器人系统 位置／力控制 非线性变换 环境约束 力－位置控制 动力学方程

作者: 王从庆

作者单位: 航空航天大学自动控制系(南京)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国人工智能学会第三届智能机器人学术研讨会

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 178～181

在线出版日期: 1998-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）