双足机器人的轨迹生成

摘要：

从控制的角度看,由于多自由度和非约束力的特点,双足机器人是一个很不稳定的系统.因此,步态规划一直是双足机器人研究的热点和难点控制问题,而双足机器人各关节的轨迹生成又是步态规划的核心工作.本文介绍了双足机器人各关节角度曲线在行走各阶段的生成的数学描述,并给出了仿真试验结果.

关键词： 双足机器人 轨迹生成 步态规划 仿真试验

作者: 汤哲 孙增圻

作者单位: 清华大学计算机科学与技术系(北京)

会议类型: 国内会议

会议名称: 马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 266-270

在线出版日期: 2003-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）