基于ZMP类人机器人稳定步态建模方法分析

摘要：

本文给出四种不同强度的类人机器人步态稳定性的定义,在ZMP稳定性定义的基础上分析两种不同的基于ZMP稳定判据的稳定步态建模方法.文章最后对比两种不同设计思想的适用范围和建模特点.给出了两个相关的富有研究意义的理论研究命题.

关键词： 稳定判据 稳定余度 类人机器人 步态稳定性

作者: 胡凌云 孙增圻

作者单位: 清华大学计算机科学与技术系(北京)

会议类型: 国内会议

会议名称: 马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 261-265

在线出版日期: 2003-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）