双臂自由飞行空间机器人姿态控制算法

摘要：

在研究双臂自由飞行空间机器人（ＤＦＦＳＲ）在微重力环境下的运动特点，即它的姿态干扰特性和非完整性的基础上，开发了基于受限最小干扰图的姿态干扰最小的路径规划和运动控制算法，应用文中算法对双臂六自由度空间机器人系统进行了计算机的仿真，证实了该算法的可行性。

关键词： 自由飞行空间机器人 姿态干扰 非完整性 受限最小干扰图 姿态控制算法 路径规划 运动控制算法 计算机仿真

作者: 洪炳熔 何光彩 吴葳

作者单位: 滨工业大学计算机系(哈尔滨)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国人工智能学会第三届智能机器人学术研讨会

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 126～128

在线出版日期: 1998-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）