机器人装配作业动力学的分析方法

摘要：

分析了装配过程动力学特性，建立了装配过程动力学模型，并利用信号定性化处理理论对动力学方程进行了定性化处理，建立了装配中状态变迁时力信息的定性描述公式，提出了利用位姿信息和力信息的集成进行装配状态检测的方法。

关键词： 装配作业 机器人 动力学 装配动力学 动力学模型 定性分析

作者: 刘大维 孟庆刚 彭商贤

作者单位: 大学智能机械研究所(天津)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国人工智能学会第三届智能机器人学术研讨会

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 64～67

在线出版日期: 1998-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）