线性化惯性参数的机器人动力学分析

摘要：

介绍了用来测定机械臂臂运动方程线性度的线性数目（ＬＮ）概念。指出只要用ＬＮ概念和已有的计算软件ＣＡＫＬＯＲ，就可设计出完全线性化的机器人运动学惯性参数且得到相应的封闭形式的运动学方程。

关键词： 线性化数目（ＬＮ） 惯性参数 线性化 机器人 动力学分析 机器人运动方程

作者: 孙利民 陈丰

作者单位: 工业大学(郑州)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国人工智能学会第三届智能机器人学术研讨会

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 68～69

在线出版日期: 1998-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）