基于局部模型的水下机器人避碰方法研究

摘要：

提出了基于局部模型的水下机器人的避碰方法，分析了水下机器人的避碰声纳的工作机理及存在的问题；介绍了基于栅格的局部模型的建立方法，根据局部模型确定出机器人周围障碍物的分布情况，根据规则进行避碰规划，给出了详细的仿真结果。

关键词： 水下机器人 避磁 路径规划 避碰算法 计算机仿真 建立模型

作者: 张汝波 顾国昌 张国印

作者单位: 滨工程大学计算机系(哈尔滨)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国人工智能学会第三届智能机器人学术研讨会

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 86～89

在线出版日期: 1998-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）