基于Ｃ空间的双臂机器人实时运动规划

摘要：

该文对双臂机器人实时无碰撞运动规划问题作了深入的研究，提出Ｃ空间关键区域概念，首次成功地将Ｃ空间法应用于双臂机器人实时无碰撞运动规划，并有效地避免了局部运动规划算法中常见的局部极小值的问题，算法通过了仿真实验，证明可行，效率较高。

关键词： 双臂机器人 Ｃ空间关键区域 运动规划 实时控制 机器从运动规划 Ｃ空间法 计算机仿真

作者: 钱东海 马毅潇 赵锡芳

作者单位: 交通大学机器人研究所(上海)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国人工智能学会第三届智能机器人学术研讨会

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 80～83

在线出版日期: 1998-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）