直接驱动机器人单关节模糊－神经元控制

摘要：

基于文献的神经元模型及学习策略，该文提出了一种模糊－神经昨合控制方法，其中神经元控制器使用不同学习速率的学习控制算法，并针对直接驱动机器人单关节系统进行了仿真研究。结果表明，该文提出的非模型控制方法具有很强的鲁棒性，抗干扰性及满意的控制器质。

关键词： 神经元控制 模糊控制 复合控制 非模型控制 直接驱动机器人 鲁棒性

作者: 张建明 王宁 王树青

作者单位: 大学工业控制技术国家重点实验室(杭州)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国人工智能学会第三届智能机器人学术研讨会

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 156～159

在线出版日期: 1998-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）