柔性机械手实验系统的模型优化辨识

摘要：

研究了单关节柔性机械手实验系统的模型优化辨识方法，根据关节角和应变对Ｄ／Ａ输出控制电压（或关节力）的响应，用ＭＡＴＬＡＢ得到了其相应的数学模型，模型的仿真结果和实验结果和实验结果较吻合，说明该文的优化辨识方法对于辨识单关节柔性机械手是行之有效的，可以作为控制器设计的基础。

关键词： 柔性机械手 模型辨识 数学模型 优化辨识 机器人 动力学分析

作者: 刘新建 马宏绪 张彭

作者单位: 科技大学自动控制系机器人实验室(长沙)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国人工智能学会第三届智能机器人学术研讨会

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 191～194

在线出版日期: 1998-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）