应变、加速度反馈控制的柔性机械臂比较研究

摘要：

分别对于带有应变反馈控制，加速度反馈控制的柔性臂，建立了以柔性臂末端点转角θ〈，ｔ〉为输出，以柔性臂给定转角θ〈，ｄ〉为输入的传递函数，由Ｐａｒｓｅｖａｌ定理，求得柔性臂应变、加速度反馈增益，并首次将系统的应变反馈与加速度反馈控制进行了比较，揭示了者理论分析与物理实现的区别，实验结果证明该文理论分析是正确的。

关键词： 柔性机械臂 应变 加速度 比较 机器人 反馈控制 振动控制

作者: 张铁民 郭治

作者单位: 理工大学(南京)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国人工智能学会第三届智能机器人学术研讨会

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 195～198

在线出版日期: 1998-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）