柔性机械臂逆动力学的对称计算方法

摘要：

该文通过对柔性机械臂稳定逆动力学系统因果与反因果特性的对称性分析，揭示了逆动力学建模中存在的冗于信息建模过程，给出了支持逆动力学可对称计算的末端轨迹规划约束条件，这一方法可以有效避免冗于信息处理所需的计算开销。

关键词： 柔性机械臂 逆动力学 对称计算 机器人 逆动力学建模

作者: 王国利

作者单位: 大学计算机系(广东)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国人工智能学会第三届智能机器人学术研讨会

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 70～72

在线出版日期: 1998-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）