柔性机械臂轨迹规划的小波方法

摘要：

末端加速度曲线中含有的高频成分会激励起柔性机械臂逆动力学在高频区存在的病态行为，由此限制末最小运动时间轨迹跟踪控制的实现，该文基于多分辨率分析的小波分解技术，给出了准最小运动时间轨迹规划的小波方法。

关键词： 柔性机械臂 轨迹规划 小波分解 机器人 小波方法

作者: 郭雪梅

作者单位: 大学工学院(汕头)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国人工智能学会第三届智能机器人学术研讨会

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 117～122

在线出版日期: 1998-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）