空间机器人自适应次优化控制方法
空间机器人大多为冗余度的，冗余度机器人关节数目增多，操作精度降低，常用的ＰＩＤ控制方法已不能满足现代化工业技术对机器人的精度要求，该文基于自适应控制理论，给出了一种冗余度机器人的参考模型动力学优化控制方法，实现了把对不确定性机器人系统的优化转化为对确定性系统的优化，并保证了自适应控制方法的全局一致稳定性，从而对于真实系统构成了一种次优化方法，使问题得到大大简化，仿真结果证明了其有效性。
冗余度机器人 自适应 动力学 次优化 控制 动力学模型 次优化控制 自适应控制
何广平 孙汉旭 赵祖佑
运载火箭技术研究所811厂机器人自动化研究所(北京)
国内会议
杭州
中文
188～189
1998-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）