人工肌肉驱动关节刚度控制性能研究

摘要：

该文对人工肌肉驱动关节的刚度控制性能进行了较为深入的研究，推导并得出了两种关节刚度控制方法—调节△Ｐ法和调节Ｐ〈，０〉法的刚度可控制范围，并分析了它们各自控制的特点，研究结果为编写关节刚度的控制算法，进而为实现关节刚度控制及并联机的ＤＣＣ控制打下了基础。

关键词： 人工肌肉 刚度控制 关节刚度 驱动特性

作者: 刘荣 宗光华

作者单位: 航空航天大学机器人研究所(北京)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国人工智能学会第三届智能机器人学术研讨会

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 259～261

在线出版日期: 1998-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）