擦窗机器人控制和检测策略
对于采用气体驱动的擦窗机器人，如何实现机器人位置的精确定位是实现无碰撞完全擦洗的关键，也是一个难点，该单位所研制的擦窗机器人采用层级控制系统，对机器人的运动进行控制，并利用ＰＷＭ方法驱动，分别使用分段ＰＩＤ以及分段模糊控制的方法来实现气缸的精确定位，文中给出了具体控制策略和实验结果，控窗机器人所面对的是部分未知的高空作业环境，正确、实时地检测作业环境，是控窗机器人安全工作的必要条件，为了识别玻璃表面不同的障碍物和重构玻璃窗框，该文提出了一种多传感器的融合算法。
爬壁机器人 分段模糊控制 分段ＰＩＤ控制 机器人传感器 层级控制系统 传感器融合算法
王纬中 周延武 李华斌 王纬中 金卫东
航空航天大学机器人研究所(北京) 技术开发公司(北京)
国内会议
杭州
中文
301～305
1998-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）