轮式移动机器人运动冗余问题解法及稳定性研究

摘要：

分析了轮式移动机器人（ＷＭＲ）运动几何特性，得出了在非完整的束条件下轮式移动机器人运动学逆问题的解法，在对轮式移动机器人运动分析的基础上提出了保证机体稳定性的控制移动平台运动的方法，最后进行了仿真验证。

关键词： 轮式移动机器人 非完整约束 稳定性 自运动 机器人运动学 建立模型 机体稳定性

作者: 陆震 颜飙

作者单位: 航空航天大学机电工程系(北京)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国人工智能学会第三届智能机器人学术研讨会

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 54～56

在线出版日期: 1998-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）