智能机器人路径规划快速碰撞检测算法
在智能机器人路径规划中，碰撞算法肝十分重要的地位，在仿真系统中，通过对给出的不同算法的比较得出这样的结论即尽管搜索空间很少，但搜索用的时间却不一定少。问题是碰撞检测在这里用的时间过多，于是如何进一步提高碰撞检测的速度在智能机器人路径规划中就起到了非常关键的作用，该文给出了一种新的碰撞检测算法，这种碰撞检测法与以往的算法不同，它是以空间中的平面方程为基础，通过将一组平面方程进行几次代数变换得到一组常数不等式，通过观察这组常数不等式中是否含有矛盾不等式即可判定机器臂否与空间中的障碍物相撞。
路径规划 碰撞检测 机器人 智能机器人
任世军 洪炳熔
滨工业大学计算机系(哈尔滨)
国内会议
杭州
中文
93～95
1998-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）