ＩＧＢＴ－ＰＷＭ受限柔性机器人力／位置控制系统

摘要：

研究以功率ＩＧＢＴ作开关元件的高频直流伺服控制系统在受限柔性机器人实验装置中的应用，此控制系统采用主从式计算机结构，用单片机８０９８和专用驱动模块ＥＸＢ８４０构成系统的控制电路，文中重点介绍了系统的控制结构原理、ＩＧＢＴ－ＰＷＭ驱动及保护电路，并给出了实验结果。

关键词： 绝缘栅双极型晶体管 柔性机器人 力／位置控制 伺服系统 力－位置控制 计算机结构

作者: 张光海 徐建闽 蔡常天 毛宗源 周其节

作者单位: 理工大学自动化系(广州)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国人工智能学会第三届智能机器人学术研讨会

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 175～177

在线出版日期: 1998-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）