加速度反馈在机械手位置控制中的应用研究

摘要：

位置控制是机器人控制中的重要内容，提高机器人在高速或高频条件下的轨迹跟踪性能对拓宽机器人的应用领域具有重要意义，操作空间加速度反馈控制方法能提高机械手的带度和系统阻尼，改善的动态性能，在一定程度上缓和了机械手刚度与超调之间的矛盾，通过仿真和实验验证了它的有效性。

关键词： 机器人控制 加速度反馈 位置控制 系统阻尼 机器人庆用

作者: 李杰 韦庆 常文森 张彭

作者单位: 科技大学自动控制系(长沙)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国人工智能学会第三届智能机器人学术研讨会

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 280～293

在线出版日期: 1998-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）