基于图像信息的机器人路径跟踪控制方法
移动机器人路径跟踪控制的一般方法是从道路建模入手，通过视系统产生的道路模型，构造机器人的环境模型，再根据机器人的运动状态，设计控制器，达到轨迹跟踪的目的，这其中涉及摄像机标定、坐标系转换和道路建模等计算，实现过程比较复杂，该文根据道路图像信息的特点，提出了直接依据图像信息设计控制器，从而实现道路跟踪的一种新的控制方法，该方法采用学习算法，通过对驾驶员经济的学习，直接产生模仿驾驶行为的控制器，算法简单，通过仿真试验验证了该方法的可行性。
机器人 路径跟踪 控制方法 跟踪控制 图像信息 控制器
吴晖 常文森 贺汉根
第一研究所四室(北京) 科技大学302教研室(长沙)
国内会议
杭州
中文
109～112
1998-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）