两足步行机器人动态步行实时自学习步态控制

摘要：

该文针对两足步行机器人的动态步行运动控制方法进行研究，采用动态步行实时时位控制的基本思想，着重讨论基于神经网络的步态控制方法，采用ＣＭＡＣ模型，设计了神经网络自适应学习步态控制器，并讨论了无导师情况的网络自学习训练算法，通过计算机仿真，验证了这一步态控制器的可行性和良好的鲁棒性。

关键词： 机器人 动态步行运动 控制方法 计算机仿真 实时控制 神经网络 控制器

作者: 马宏绪 应为福 张彭

作者单位: 科学技术大学自动控制系(长沙)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国人工智能学会第三届智能机器人学术研讨会

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 136～140

在线出版日期: 1998-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）