从关节空间到操作窨的映射

摘要：

为了便于对机器人的运动进行分析，该文采用旋转矩阵来表示末端操作器的姿态，将机器人的闭链结构化为完全的开链结构，然后用Ｄ－Ｈ方法建立连杆坐标系，最后，建立起机器人的运动学模型。

关键词： 机器人 闭链结构 运动学 模型 机器人运动学 建立模型

作者: 矿业学院机器人研究中心(济南)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国人工智能学会第三届智能机器人学术研讨会

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 61～63

在线出版日期: 1998-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）