用力觉传感器实现滑觉控制

摘要：

通过对人手在抓握物体过程中实现滑觉控制及对力觉传感器的配置的分析，提出用力觉传感器实现滑觉控制的可能性。对力学传感器反馈的抓握力值和颁上变化的分析，判断是否出现滑动，采用自校正模糊控制方法对抓握力进行调整，实验证明，用力觉传器能够实现滑觉控制。

关键词： 滑觉控制 力觉传感器 抓握力和分布 自校正模糊控制 扑握力调整 机器人

作者: 于澈 原魁 余达太

作者单位: 科技大学机器人研究所(北京)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国人工智能学会第三届智能机器人学术研讨会

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 141～144

在线出版日期: 1998-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）