基于广义雅可比矩阵的空间机器人运动学建模与仿真研究

摘要：

介绍了空间机器人运动学建模研究概况，着重研究了一种反映空间机器人微分运动学特征的广义雅可比矩阵运动学建模方法，并用以分析空间机器人的正、逆运动学问题，并通过计算机图形仿真加以演示、验证。

关键词： 广义雅可比矩阵 空间机器人 运动学建模 计算机图形仿真

作者: 李华忠 洪炳熔 杨维萍 蔡鹤皋

作者单位: 滨工业大学机器人研究所(哈尔滨)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国人工智能学会第三届智能机器人学术研讨会

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 237～240

在线出版日期: 1998-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）