直接驱动械手的鲁棒控制

摘要：

直接驱动机械手的参数与负载在不同位姿下的变化很大，该文提出了一种针对ＭＩＭＯ系统的广义误差控制，给出一般设计原则并在此基础上针对直接驱动机械手设计了一个控制器，仿真表明，用这种方法设计的系统具有极强的鲁棒性。

关键词： 广义误差 鲁棒控制 直接驱动机械手 控制器 机器人

作者: 李响 郝继飞 苗见阳

作者单位: 矿业大学信电学院(徐州)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国人工智能学会第三届智能机器人学术研讨会

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 171～174

在线出版日期: 1998-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）