基于DSP的电动夹爪控制系统的设计与实现
本文介绍了一种电动夹爪控制系统，该控制系统以DSP为控制核心，无刷直流电机为动力元件，采用无压力传感器方案、三闭环结构，其中电流、速度调节器和位/力控制器都采用传统PID控制算法；设计了一种电流比较法，实现了电动夹爪位置和夹持力控制两种工作状态的切换；基于Labview开发工具，设计电动夹爪上位机控制参数设置软件，通过实验结果分析，验证了该电动夹爪控制系统的有效性。
电动夹爪 无刷直流电机 三闭环结构 位/力控制
陈张雷 徐建明 俞立 熊远生 朱海涛
浙江工业大学信息工程学院,杭州310023 嘉兴学院机电工程学院,嘉兴314001
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长沙
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3513-3517
2014-05-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）