EAST遥操作柔性内窥机械臂三维虚拟仿真系统研究
本文针对EAST(Experimental Advanced Superconducting Tokamak)遥操作柔性内窥机械臂，设计并实现了其三维虚拟仿真系统。该系统通过对机械臂的运动学建模，动力学建模以及柔性建模，实现了对机械臂状态的仿真再现。根据真实机械臂反馈的位姿信息，仿真系统可在线三维重构并实时显示。仿真系统也可以工作于离线模式，以供轨迹规划验证和操作培训等使用。此外，当真实机械臂获取EAST腔体内图像数据后，根据图形图像叠加技术，可以将虚拟环境中的腔体模型第一壁实时更新为真实的图像数据，以便操作人员对其观察。该系统己应用于遥操作系统，对机械臂的结构设计以及轨迹规划起到了关键性作用，证明了该仿真系统的可行性和有效性。
EAST 虚拟现实 遥操作 机械臂
苏兴 卢俊国
上海交通大学自动化系,系统控制与信息处理教育部重点实验室,上海200240
国际会议
长沙
中文
4182-4186
2014-05-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）