一种基于计算几何的空间状态表示与定位估计方法
本文针对即时定位与地图构建问题中的无人地面车辆自身定位的精度问题进行了分析，在地图构建的环境描述方法上，根据车载传感器征环境信息描述上具有较强的几何特征这个特点，提出了一种基于几何特性的环境描述方法，并针对环境描述中的不确定性问题进行了分析，利用计算儿何的方法对传感器测量误差产生的不确定性进行了建模和描述，最后利用计算几何的计算方法，提出一种定位估计算法，能够减少测量误差对定位坐标计算的影响。
地面无人车辆 SLAM 计算几何
张毅 付梦印 王美玲
北京理工大学自动化学院,北京100081
国际会议
长沙
中文
4579-4583
2014-05-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）