基于等价输入干扰补偿的无人机掠海飞行高度控制系统设计
无人机在掠海飞行的过程中，由于相对于海平面的高度低，海浪高度的变化对无人机相对海平面高度的测量有着极大的影响，能够导致无人机飞行高度跟随海浪波动，而降低飞行品质和飞行的安全性。针对这一问题，本文将海浪作为外部对无人机的未知扰动，提出了一种基于等价输入干扰估计的高度控制律设计方法。通过将系统的外部扰动转换为等价的施加在输入通道的控制信号，以达到实时估计和消除测量扰动的目的。仿真结果表明，在存在海浪扰动的情况下，基于等价输入干扰估计的无人机高度控制器与经典的PID控制器相比，具有较好的动态和稳态跟踪精度，能够有效抑制海浪扰动对于无人机飞行高度的影响。
无人机 掠海飞行 自抗扰控制 等价输入干扰
王寅 王道波
南京航空航天大学航天学院,南京210016;北京航空航天大学虚拟现实国家重点实验室,北京100191 南京航空航天大学,自动化学院,南京210016
国际会议
The 33th Chinese Control Conference第33届中国控制会议
南京
中文
151-155
2014-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）