基于自适应控制分配的无人机重构控制

摘要：

　　针对无人机飞行控制系统容错问题，提出了一种自适应控制分配的无人机重构控制方法。所提方法在无人机执行机构发生局部故障时，通过执行机构的冗余特性，在线实时调节控制效率矩阵从而实现执行机构的重构。结合基于梯度法的受约束自适应控制分配，实现操纵面的有效分配，达到系统重构目的。仿真结果表明，无人机部分执行机构发生故障不能正常工作时，所提出的重构控制方法能够在线的重新分配执行机构的效率矩阵从而保持无人机的正常控制。

关键词： 无人机 容错控制 控制分配 梯度法

作者: 王道波 唐小军 王寅

作者单位: 南京航空航天大学,自动化学院,南京210016 南京航空航天大学,航天学院,南京210016

会议类型: 国际会议

会议名称: The 33th Chinese Control Conference第33届中国控制会议

会议地点: 南京

会议语种:中文

页码: 168-173

在线出版日期: 2014-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）