基于光流的无人机视觉导航
提出了在GPS失效的情况下基于光流的无人机视觉导航方案。利用块匹配的方法来得到两帧图像间的光流，建立光流与无人机运动参数之间的关系，将得到的视觉信息与IMU和高度计等传感器的测量数据相融合，运用卡尔曼滤波得到无人机的位置和速度。本导航方案适用于无人机在飞行过程中高度变化较小的场合，最后在纵向平面内对该导航方案进行仿真，仿真结果显示在理想情况下系统可以给出高精度的位置和速度；随着高度变化的增大，系统给出的位置和速度精度有所降低，但此方案仍能满足实际需求。
无人机 导航系统 光流 视觉
黄岚 宋建梅 陈普华 蔡高华
飞行器动力学与控制教育部重点实验室,宇航学院,北京理工大学,北京100081
国际会议
The 33th Chinese Control Conference第33届中国控制会议
南京
中文
816-821
2014-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）