月面巡视器的自主导航视觉感知技术

摘要：

　　本文主要介绍了我国嫦娥三号月面巡视器在月面环境下的视觉感知方法，给出了利用导航相机和避障相机进行未知环境自主感知的立体视觉算法的基本原理和具体实现，包括相机内参数校正、图像极线校正、DOG滤波、稠密匹配、视差滤波和三维计算等过程，并给出了月面图像的处理结果。

关键词： 月面巡视器 自主导航 立体视觉

作者: 毛晓艳 陈建新 邢琰 滕宝毅 刘祥 贾永

作者单位: 北京控制工程研究所,北京100190;空间智能控制技术国家重点实验室,北京100094 北京控制工程研究所,北京100190

会议类型: 国际会议

会议名称: The 33th Chinese Control Conference第33届中国控制会议

会议地点: 南京

会议语种:中文

页码: 864-868

在线出版日期: 2014-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）