基于事件驱动的多智能体系统的环形编队控制

摘要：

　　本文研究了一类多智能体系统基于事件驱动控制的环形编队控制问题。我们假设所有智能体均在同一圆环上移动，每个智能体仅能获得其自身与其前后两个相邻智能体的相对位置信息。所谓环形编队控制问题，是指通过设计分布式控制律使得所有智能体经过自主移动渐近收敛到事先设定的期望相对位置上。本文提出了一种基于事件驱动解决环形编队控制问题的控制律，严格证明了控制律的收敛性，并通过数值仿真验证了该事件驱动控制律的有效性。

关键词： 编队控制 事件驱动 多智能体系统 环形编队

作者: 王航飞 禹梅 谢广明 石红

作者单位: 华北电力大学控制与计算机工程学院,北京102206 北京大学工学院,北京100871 北京石油化工学院数理系,北京102617

会议类型: 国际会议

会议名称: The 33th Chinese Control Conference第33届中国控制会议

会议地点: 南京

会议语种:中文

页码: 1321-1326

在线出版日期: 2014-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）