超磁致伸缩作动器率相关建模与自适应逆控制
针对超磁致伸缩作动器(GMA,Giant Magnetostrictive Actuators)的率相关迟滞非线性,本文提出了一种基于Hammerstein模型的自适应逆控制策略,在Hammerstein模型中,以改进的Prandtl-Ishlinskii (MPI,Modified Prandtl-Ishlinskii)模型代表静态迟滞非线性部分,以外因输入自回归模型(ARX,Autoregressive Model with Exogenous Input)代表线性动态部分,辨识得到的模型能够在1-100Hz的频率范围内描述GMA的率相关迟滞非线性。以离线构建的Hammerstein逆模型作为初始控制器,并使用最小均方(LMS,Least Mean Square)算法在线自适应调节逆模型的参数,使逆模型逼近GMA的真实逆,从而抵消率相关迟滞非线性。跟踪控制实验结果表明所设计控制器实时性能好,与基于前馈逆补偿和PID反馈相结合的复合控制相比,具有更小的稳态误差。
超磁致伸缩作动器 率相关迟滞非线性 Hammerstein模型 MPI模型 自适应逆控制
郭咏新 张臻 周克敏 毛剑琴
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京100191 西南交通大学电气工程学院,成都610031;路易斯安那州立大学电气工程与计算机科学系,美国巴吞鲁日 70803
国际会议
The 33th Chinese Control Conference第33届中国控制会议
南京
中文
1817-1822
2014-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）