基于特征模型的小车倒立摆黄金分割自适应控制

摘要：

　　本文将特征建模理论应用于小车倒立摆系统，首先，推导了其特征模型，并对特征参数的范围进行了计算，其次，针对实际系统设计带有逻辑积分和逻辑微分的黄金分割自适应控制器，使用带参数投影的梯度法进行特征参数辨识。然后，分析了黄金分割自适应控制的参数整定规律，最后，将所设计的控制算法应用于实际系统，实验验证了控制方法的有效性。实验还表明，与PID、LQR控制方法相比，使用所设计的控制器对直小车倒立摆进行控制，具有设计简单，调试方便，性能更好的特点。

关键词： 倒立摆 特征建模 参数辨识 黄金分割自适应控制

作者: 梁青 王传榜 潘金文 钟华 王永

作者单位: 中国科学技术大学自动化系,合肥230027

会议类型: 国际会议

会议名称: The 33th Chinese Control Conference第33届中国控制会议

会议地点: 南京

会议语种:中文

页码: 1988-1993

在线出版日期: 2014-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）