多旋翼飞行器建模与姿态控制仿真

摘要：

　　构建了多旋翼飞行器非线性动力学模型，并设计多种姿态控制器，首先，介绍了常见的多旋翼飞行器机型及其飞行原理；然后，根据多旋翼飞行器在飞行过程中所受到的力和力矩的关系建立多旋翼飞行器运动学和动力学模型；其次，对数学模型进行简化并设计姿态控制器；最后，在Simulink中建立多旋翼飞行器数学模型并构建姿态控制器，仿真验证姿态控制器的有效性。

关键词： 无人机 多旋翼 动力学模型 姿态控制

作者: 何志超 游安华 马国梁 张永

作者单位: 南京理工大学自动化学院,南京210094 南京理工大学机械工程学院,南京210094 南京理工大学能源与动力工程学院,南京210094

会议类型: 国际会议

会议名称: The 33th Chinese Control Conference第33届中国控制会议

会议地点: 南京

会议语种:中文

页码: 2095-2100

在线出版日期: 2014-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）