柔性关节机械臂的有限时间位置/力控制

摘要：

　　针对末端运动受约束的柔性关节机械臂位置跟踪和力跟踪问题，提出一种基于自适应终端滑模的有限时间位置／力控制策略。首先通过坐标变换对位置控制和力控制进行解耦，得到降阶的机械臂动力学模型，然后建立新的终端滑模面，设计自适应位置／力控制律克服系统模型中的不确定性，保证系统状态在有限时间内到达终端滑模面并沿此终端滑模面滑动到平衡点。不同于以往的位置／力控制策略，该方案可使柔性关节机械臂的位置跟踪误差和力跟踪误差均在有限时间内收敛为零。仿真结果证明了该方法的有效性。

关键词： 受限机械臂 柔性关节 有限时间控制 位置/力控制 自适应控制

作者: 曹乾磊 李树荣 赵东亚

作者单位: 中国石油大学信息与控制工程学院,青岛266580 中国石油大学化学工程学院,青岛266580

会议类型: 国际会议

会议名称: The 33th Chinese Control Conference第33届中国控制会议

会议地点: 南京

会议语种:中文

页码: 2346-2351

在线出版日期: 2014-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）