一种四旋翼飞行控制能力实时评估方法

摘要：

　　为解决四旋翼飞行控制能力在线评估问题，本文提出一种控制能力的定义以及以可控度为主要依据的控制能力在线评估方法。在四旋翼故障模型基础上，本文运用扩展卡尔曼滤波方法实现四旋翼故障向量的在线估计，并通过函数拟合方法建立可控度与故障向量的函数关系，实现可控度的快速计算，进而以可控度和控制器性能综合指标实现四旋翼实时控制能力评估。本文以小型四旋翼模型进行仿真，仿真结果表明该方法可以实现对四旋翼飞行控制能力的实时精确评估。

关键词： 四旋翼 控制能力 可控度 扩展卡尔曼滤波

作者: 刘斌 赵峙尧 杨斌先 全权 蔡开元

作者单位: 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京100191;北京航空航天大学中法工程师学院,北京100191 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京100191

会议类型: 国际会议

会议名称: The 33th Chinese Control Conference第33届中国控制会议

会议地点: 南京

会议语种:中文

页码: 3112-3117

在线出版日期: 2014-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）