基于未知输入和可测噪声补偿的未知输入观测器设计
针对一类同时具有未知输入和可测噪声的Lipschitz非线性系统，提出了一种未知输入观测器(UIO)的设计方法。首先给出了未知输入的解估计和可测噪声的估计形式；然后将二者作为补偿量引入观测器的设计中以此将它们从系统中解耦，并基于一组线性矩阵不等式(LMI)提出了能对系统状态、未知输入和可测噪声同时估计的观测器设计方法；其次，为避免在未知输入重构中用到输出微分的信息，考虑了一组二阶滑模观测器来对输出微分进行有限时间内的精确估计。最后，通过对一个单臂连杆柔性机器人模型进行了仿真，证明了所提方法的有效性。
未知输入观测器 未知输入重构 可测噪声重构 Lipschitz非线性系统
李晓航 朱芳来
同济大学电子与信息学院,上海201804
国际会议
The 33th Chinese Control Conference第33届中国控制会议
南京
中文
3203-3207
2014-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）