基于自抗扰方法的三关节机械臂轨迹跟踪控制
本文采用自抗扰控制方法解决三关节机械臂的轨迹跟踪控制问题。三关节接卸臂是一个具有非线性、不确定性、强耦合性以及与运动学和动力学原理密切相关的多变量系统，在采用的自抗扰控制技术中，跟踪微分器模块解决了因系统输出有惯性对跳变量跟踪的不合理情况，非线性状态误差反馈控制律模块改善了传统PID控制器中的误差线性组合，扩张状态观测器模块实时估计并补偿内外总和扰动，消除内外扰动对系统的影响，再利用自抗扰的解耦控制方法最终实现三关节机械臂轨迹跟踪控制器的设计。最后，通过仿真研究验证了所采用的自抗扰控制方法的有效性和优越性。
三关节机械臂 自抗扰控制 扰动补偿 轨迹跟踪
刘凯 张文安 董辉 俞立
浙江工业大学信息工程学院,杭州 310023
国际会议
The 33th Chinese Control Conference第33届中国控制会议
南京
中文
3489-3493
2014-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）