基于SDRE方法的欠驱动船舶直线航迹跟踪控制

摘要：

　　研究了定常速度下欠驱动船舶(船舶)的直线航迹跟踪问题。通过在Serret-Frenet坐标系下定义船舶的航迹跟踪误差，将描述船舶位置的双变量跟踪问题简化为船舶当前位置与期望位置之问的误差单变量跟踪，结合船舶运动的非线性耦合方程，基于State-Dependent-Riccati Equation(SDRE)优化控制方法，设计了直线航迹跟踪控制器，利用SDRE局部渐近稳定的特性保证了系统的闭环稳定。仿真结果验证了所提方法的有效性。

关键词： 航迹跟踪控制 SDRE 伪线性化 欠驱动水面船舶

作者: 刘志林 董毅 张军 苏丽

作者单位: 哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江,哈尔滨 150001 江苏大学电气信息工程学院,江苏,镇江 212013

会议类型: 国际会议

会议名称: The 33th Chinese Control Conference第33届中国控制会议

会议地点: 南京

会议语种:中文

页码: 3558-3562

在线出版日期: 2014-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）