基于非线性干扰抑制控制的UAV姿态跟踪
本文针对无人驾驶飞行器的姿态跟踪控制问题,在考虑飞行器的系统模型不确定性和外界扰动的情况下,设计姿态跟踪控制器,首先,基于飞行器的姿态动力学模型以四元数为姿态参数建立系统的非线性误差模型;进而,利用系统的误差模型设计非线性广义预测控制律,通过给出的非线性干扰观测器(nonlinear disturbance observer,NDOB)保证系统的扰动抑制性能;最后基于频域理论分析了非线性干扰观测器对系统性能的影响。实验结果验证了本文提出的方法的有效性。
无人驾驶飞行器 姿态跟踪控制 四元数 非线性广义预测控制律 非线性干扰观测器
黄廷国 苏剑波
上海交通大学自动化系,上海 200240
国际会议
The 33th Chinese Control Conference第33届中国控制会议
南京
中文
3740-3745
2014-07-28(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)