CDKF滤波在水翼双体船姿态估计的应用研究

摘要：

　　针对水翼双体船高航速下非线性较强的特点，提出了一种基于中心差分卡尔曼滤波的水翼双体船姿态估计方法，实现了对独立的非线性模型滤波。建立水翼双体船纵向姿态运动的非线性模型，根据其具有二阶非线性的特点，采用二阶中心差分卡尔曼滤波的方法，比较分析中心差分卡尔曼滤波与无迹卡尔曼滤波和粒子滤波方法对水翼双体船纵向姿态估计效果。仿真结果表明，中心差分卡尔曼滤波能够精确有效的估计出水翼双体船纵向姿态，同时具有精度高、调节参数少等优点，其估计效果优于粒子滤波和无迹卡尔曼滤波。

关键词： 水翼双体船 姿态估计 非线性滤波 中心差分卡尔曼滤波

作者: 王宇超 刘胜 杨丹

作者单位: 哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨150001

会议类型: 国际会议

会议名称: The 33th Chinese Control Conference第33届中国控制会议

会议地点: 南京

会议语种:中文

页码: 7236-7239

在线出版日期: 2014-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）