基于拍卖的智能仓库系统多机器人任务分配

摘要：

　　针对智能仓库系统中多个自主移动机器人的任务分配问题，基于市场拍卖的思想，提出了一种多机器人任务分配方法。由于存在仓库内部移库操作等非对称式任务，同时，除了任务间的关联关系外，每个任务都有不同的自身代价，因而智能仓库多机器人任务分配问题不同于多机器人路由问题。通过引入任务关联函数和任务自身代价函数对智能仓库多机器人任务分配问题进行建模，并通过性能差异分析建立了适当的竞价策略，实现了一种可用于智能仓库多机器人静态和动态任务分配的拍卖方法。最后，通过仿真实验验证了算法的有效性。

关键词： 智能仓库系统 多机器人任务分配 市场拍卖 性能差

作者: 郭宇 李衍杰 张玉梅

作者单位: 哈尔滨工业大学深圳研究生院,深圳518055 哈尔滨工业大学深圳研究生院,深圳518055;深圳市先进运动控制与自动化装备重点实验室,深圳518055 青岛农业大学农学于植物保护学院,青岛266109

会议类型: 国际会议

会议名称: The 33th Chinese Control Conference第33届中国控制会议

会议地点: 南京

会议语种:中文

页码: 7487-7492

在线出版日期: 2014-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）