欠驱动船舶路径跟踪的神经滑模控制
为实现欠驱动船舶在风浪流外界干扰和参数摄动条件下的路径跟踪控制，提出一种基于可视距离的神经滑模鲁棒控制器。利用可视距离，根据期望路径与当前位置信息，设计船舶纵向速度和艏摇角的参考值，并视为镇定位置误差的虚拟控制律，将路径跟踪问题转化为纵向速度和艏摇角的镇定问题；利用神经网络和滑模方法相结合设计一种新的神经滑模鲁棒控制器，实现对虚拟控制律的跟踪控制，无需确定参数摄动和外界干扰上界，避免了控制器易出现饱和问题和抖振现象，仿真实验表明，设计的控制器对欠驱动船舶的模型摄动和外界干扰变化不敏感，可以实现路径的理想跟踪。
欠驱动船舶 路径跟踪 神经网络 滑模 可视距离
杨震 王岩 刘繁明 刘志林
哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨150001 中船重工703研究所,哈尔滨150001
国际会议
The 33th Chinese Control Conference第33届中国控制会议
南京
中文
7858-7863
2014-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）