一种基于H∞滤波的机械臂外力估计方法

摘要：

　　本文讨论了由机械臂关节驱动力矩去估计末端执行器与环境相接触时所受到外力的问题。首先通过对机械臂动力学方程中信号进行低通滤波，建立不显含加速度信号的机械臂动力学模型；再将外力看作是状态空间方程的状态变量，提出了一种基于H∞滤波的机械臂外力估计方法；最后在MATLAB/SIMULINK中搭建二自由度的平面机械臂，通过仿真实验证明了这种方法的有效性。

关键词： 机械臂 H∞滤波 外力估计

作者: 丁毅 徐建明

作者单位: 浙江工业大学信息工程学院,杭州310023

会议类型: 国际会议

会议名称: The 33th Chinese Control Conference第33届中国控制会议

会议地点: 南京

会议语种:中文

页码: 7921-7926

在线出版日期: 2014-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）