飞机蒙皮检测机器人的气动抗饱和PID位置控制
针对双层架构蒙皮检测机器人中气缸的位置控制问题,建立了气动比例位置系统的动力学模型;在此基础上,考虑到气缸运动对机器人运动所带来的扰动影响,设计了抗饱和PID控制器,该控制器采用PID和抗饱和执行器相结合的双环控制方式,其中抗饱和执行器又采用超前、滞后和立即三种激活的混合控制方法,使得控制器能有效地减小气缸运动时产生的超调,从而减小了对机器人运动时所带来的振动影响;仿真对比研究了抗饱和PID和传统PID控制器的控制性能,结果表明抗饱和PID控制器实现了对气缸位置无超调控制,有效抑制了机器人运动过程中的振动。
蒙皮检测机器人 气动比例位置系统 抗饱和PID
王琪 王从庆 安康康 沈桂鹏 周鑫 李志宇
南京航空航天大学自动化学院,南京210016
国际会议
The 33th Chinese Control Conference第33届中国控制会议
南京
中文
8365-8369
2014-07-28(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)