飞机蒙皮检测机器人的气动抗饱和PID位置控制

摘要：

　　针对双层架构蒙皮检测机器人中气缸的位置控制问题，建立了气动比例位置系统的动力学模型；在此基础上，考虑到气缸运动对机器人运动所带来的扰动影响，设计了抗饱和PID控制器，该控制器采用PID和抗饱和执行器相结合的双环控制方式，其中抗饱和执行器又采用超前、滞后和立即三种激活的混合控制方法，使得控制器能有效地减小气缸运动时产生的超调，从而减小了对机器人运动时所带来的振动影响；仿真对比研究了抗饱和PID和传统PID控制器的控制性能，结果表明抗饱和PID控制器实现了对气缸位置无超调控制，有效抑制了机器人运动过程中的振动。

关键词： 蒙皮检测机器人 气动比例位置系统 抗饱和PID

作者: 王琪 王从庆 安康康 沈桂鹏 周鑫 李志宇

作者单位: 南京航空航天大学自动化学院,南京210016

会议类型: 国际会议

会议名称: The 33th Chinese Control Conference第33届中国控制会议

会议地点: 南京

会议语种:中文

页码: 8365-8369

在线出版日期: 2014-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）